采用独特的凸轮结构，简单且小巧。
自锁功能无效，可使用外力驱动夹具。

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机型	型号	抓持力 (N)	开关行程 (mm)	最高速度 （mm/sec）	反复定位精度 （mm）	主机重量 （g）
小型单轮	YRG-2005SS (811KB)	5	3.2	100	±0.02	90
单轮	YRG-2010S (801KB)	6	7.6	100	±0.02	160
	YRG-2815S (801KB)	22	14.3	100	±0.02	300
	YRG-4225S (801KB)	40	23.5	100	±0.02	580

・抓持力控制：30~100%（单位1%）
・速度控制：20~100%（单位1%）
・加速度控制：1~100%（单位1%）
・多点位置控制：最大10,000点
・工件尺寸判断：0.01mm单位（根据ZON信号）